Pour répondre à un souci constant de réduction des temps de cycle et des temps d’immobilisation des équipements, de nombreux outils de programmation hors ligne sont apparus sur le marché.
Les besoins en matière de programmation ou simulation hors ligne varient selon le type d’application robotisée et le stade du projet.

- Simulation hors-ligne (SHL)
Son atout majeur est la possibilité de prévoir et de corriger les défauts éventuels qui pourraient mener à une mise en service longue et coûteuse du moyen de production.
La simulation va donc faciliter les phases d'étude et de construction du projet :
- Phase avant-projet : choix du matériel, implantation, faisabilité
- Phase étude : définition de la cellule en configuration exacte de production
- Réalisation des trajectoires : détermination du temps de cycle
- Vérification des non collisions, et de l'accessibilité